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一、实验目的

1)了解躲避障碍AGV移动车的结构组成、运动原理、控制原理及工作过程。

Z)了解各种控制元器件的结构组成和工作原理。

3)掌握LLWIN软件的编程和应用。

4)培养创新设计能力和实际动手能力。

二、主要仪器设备

1)移动机器人模型组合包。

2)智能接口板、直流电源。

3) LLWIN软件。

4)计算机。

三、实验要求

躲避障碍AGV移动车见图63-1，能够在前方遇到障碍时自动躲避并改变前进方向。躲避障碍AGV移动车由行走机构、障碍检测装置、智能接口板和电源组成。该AGV移动车使用下列输人输出设备:2个电动机，用于控制移动车左右车轮的运转，控制移动车的行走;2个按钮开关与凸轮配合作为旋转编码器使用产生脉冲信号，分别控制所对应左右车轮转速;在移动车左前方、右前方和正后方装有限位开关，用于检测障碍物的方向，并发出信号。行走机构由两个主动轮和一个无动力的辅助轮组成，均安装在车架上。电源和智能接口板安装在车架上部。

躲避障碍AGV移动车的工作过程如下:通电后，移动车前方没有障碍时，该车一直向前走;当前方碰到障碍时，通过左前方和右前方两个限位开关传出的信号的不同来控制其左转、右转、后退运动;在其后退时，在后方有障碍时歹正后方限位开关产生信号，停止后退改为前进运动。本实验要求由学生自己完成模型的设计与安装，并且按照运动过程编写程序，结构可参照图63-1e

四、实验步骤

1)根据躲避障碍AGV移动车的动作要求，确定设计方案。

z}根据设计方案选择所需要各种机械零部件。

3)组装躲避障碍AGV移动车，应保证各个运动部件运动平稳，无卡阻现象。

4)选择合适的电线，将智能接口板与输人输出器件连接。

5)根据躲避障碍AGV移动车的动作要求，编写程序并调试。

6)完成实验内容后，将模型分解、清点后放人工具盒内。

五、思考题

n该移动车可以再增加什么传感器，使其具有更多的功能?

2)如何编程能够使该AGV移动车在躲避障碍一定次数后自动停机?

六、实验报告内容

1)写出各输出元件及输入元件的用途。

2)写出躲避障碍AGV移动车的工作原理及工作过程。

3)完成上述思考题。

4)写出实验总结，应包括实验过程、体会和心得。

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